Ziepju vēsture sākās 2800. gadā pirms mūsu ēras senajā Ēģiptē, kur tās izgatavoja ziepes no olīveļļas un koka pelnu maisījuma.
Senajā Grieķijā ziepes tiek uzskatītas par luksusa priekšmetu, un tās izmanto tikai dzīvnieku vai ādas tīrīšanai.
Viduslaiku laikā Eiropā ziepes galvenokārt izmantoja bagātie un uzskatīja par dārgu luksusa priekšmetu.
Ziepes tiek uzskatītas par luksusa priekšmetu līdz 19. gadsimtam, kad masveida ražošana padara ziepju pieejamākas plašākai sabiedrībai.
Viktorijas laikmetā tika atklātas bāru ziepes un kļuva populāras visā Eiropā.
Šķidrās ziepes pirmo reizi 1865. gadā atklāja Viljams Šephards.
Mūsdienu bāru ziepes pirmo reizi ražoja Unilever Company 1927. gadā.
Ir cirkulējošas dažas leģendas par to, kā ziepes pirmo reizi tika atklātas, ieskaitot leģendu, ka pravietis Muhameds bija pirmais, kurš pagatavoja ziepes.
Pirmā pasaules kara laikā papīra naudas trūkuma dēļ ziepes tika izmantotas kā valūta Vācijā.
Tagad ziepes ir izgatavotas dažādās sastāvdaļās un variantos, ieskaitot organiskās ziepes, šķidrās ziepes un antibakteriālas ziepes.